Hvordan lage en Lego Mindstorms Følg en linje?

Hvordan lage en Lego Mindstorms Følg en linje?


Mindstorms er en linje av hobby robot byggesett selges av de samme menneskene som selger Legos. En vanlig robotikk prosjekt er å få roboten til å følge en linje trukket på gulvet. Dette er en god måte å demonstrere en robot i samspill med omgivelsene. Det er også en god måte å få roboten til å gå fra en demonstrasjon område til et annet. Roboten skal kunne følge en hvilken som helst linje så lenge det er tilstrekkelig kontrast mellom linjen og bakgrunnen.

Bruksanvisning

1 Montere to lyskilder og to lyssensorer på bunnen av roboten. Lyskildene skal peke ned og reflektere opp direkte inn i en sensor. Det bør være en lyskilde og sensorenhet på hver side av roboten langt nok fra hverandre til at linjen vil passe inn mellom dem. Roboten vil gå i en rett linje, så lenge linjen forblir mellom lyskilden og sensorenheter. Når linjen kurvene, vil en av lyskildene skinne på linje, noe som vil føre til at roboten til å snu.

2 Tidlig i styringsprogrammet, definere linjen og bakgrunnen i forhold til hvor mye lys de reflekterer. Inne i sensor-kontrollsløyfen er det to linjer med kode: En linje forteller roboten til å ta til venstre hvis venstre sensoren oppdager linjen, og den andre linjen forteller roboten til å ta til høyre hvis den rette sensoren oppdager linjen. Så lenge linjen starter mellom de to lyskilder, vil roboten følge linjen uansett hvor mye det blir.

3 Eksperimentere med lys, sensorer, kode og hvordan hjulene er slått. Mengder som hvor mye lys en linje reflekterer og hvor mye lys bakgrunn gjenspeiler bare kan bestemmes eksperimentelt. Finn de ekstreme i hvert enkelt tilfelle, og velg en verdi i midten. Turning for Mindstorm roboter består av å holde eller hemmende ene hjulet mens det motsatte hjulet fortsetter å slå. Finn den optimale verdien for dette eksperimentelt også.

Hint

  • Hvis du ikke liker å se lysene under roboten, bruker infrarøde lyskilder og sensorer. Infrarødt lys er usynlig for mennesker.
  • Hvis roboten ikke vil følge linjen, prøve å bruke en bredere linje eller mer kontrast mellom linje og bakgrunnen.